双目立体视觉自然场景稠密三维重建技术
1成果名称： 双目立体视觉自然场景稠密三维重建技术
2.成果完成时间： 2015年8月
3.关键词： ①立体视觉 ②三维重建 ③自然场景
4.成果完成单位：沈阳大学
5.二级学科代码GBT 13745-2009）：081101
6.二级学科名称：控制理论与控制工程
7.成果完成人；杜英魁
8.成果来源：国家财政资金资助项目企事业单位委托研发项目。成果类型：技术开发类应用技术成果
9.成果体现形式：新技术□新工艺□新产品□新材料
10.知识产权形式：其他
11.成果属性：原始创新□国外引进消化吸收创新
12.成果所处阶段：小试□完成中试
13.成果创新程度：明显突破达同类技术先进水平
14.所属技术领域：信息技术□生物医药
15.服务产业链：高档数控机床及自动化生产线工业机器人与专用机器人
成果简介：针对实际场景立体视觉三维重建的光照和弱纹理等瓶颈问题，该技术利用双目视觉系统获取场景的图像，采用了色彩一致性约束和相似性概率约束，设计了一种基于BP算法的立体视觉图像稠密匹配，进而根据立体视觉系统的标定参数进行场景稠密点云三维重建，利用OpenGL进行场景的色彩映射和三维显示。可广泛应用于工业自动化领域的零件三维建模、机器人的环境感知与建模。主要技术指标：（1）768*576的图像，最低处理速度：15秒/帧；（2）图像无需进行畸变矫正；（3）稠密视差图无缺陷；（4）三维重建显示支持缩放、旋转、平移等鼠标操作；（5）三维重建的色彩映射与实际图像一致。
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